本发明提供了基于逆向索引关键帧选取策略的闭环检测方法、存储介质及设备，方法包括下列步骤：步骤一、采集当前位置的图像信息，处理后从中提取相应图像特征并求解相机位姿；步骤二、移动过程中获取连续的图像帧作为连续帧图像，对连续帧图像进行索引，并在关键帧选取策略中引入了逆向索引关键帧选取策略补充机器人弯道运动时常规顺向索引可能遗漏的关键帧；步骤三、依据关键帧携带的图像特征进行闭环检测并修正累计误差。本发明通过引入逆向索引关键帧选取策略解决了在非直线运动条件下漏选关键帧的问题，提高了算法的闭环准确和定位精度。