本发明提出一种汽车联合制动系统解耦控制方法。联合制动系统包括主控制器和从控制器，主控制器安装于Y‑booster中，从控制器安装于ESC中。主控制器接收制动请求和Y‑Booster电机参数，制动请求包括目标制动参数和目标制动类型，目标制动参数包括目标制动压力、电机目标转矩和制动踏板速度；确定Y‑Booster和ESC各自的目标制动参数；根据Y‑Booster电机电流，观测Y‑Booster的实际制动参数；根据目标制动类型、Y‑Booster的实际制动参数及实际制动总参数，计算得到ESC实际制动参数；根据Y‑Booster和ESC各自的目标制动参数和实际制动参数，确定两机构电机的电机控制力矩；根据电机控制力矩和电机实际输出力矩，对电机电流进行闭环控制。本发明提升了制动系统的控制效果。