本发明公开了一种基于支持向量机的智能车换道舒适性评估及其轨迹规划方法和装置，该方法包括：步骤1，根据乘员选取的换道轨迹个性化风格，生成可行换道轨迹簇；步骤2，利用换道舒适性评价模型对所述步骤1生成的每一条所述换道轨迹对应的舒适值进行评估；步骤3，根据所述步骤2计算得到的每一所述换道轨迹对应的评估值，选取最优换道轨迹，输出相应的车辆控制命令，操纵车辆底盘控制器执行换道操作，得到当前换道轨迹和车辆运动参数；步骤4，利用所述换道舒适性模型在线评估所述当前换道轨迹的舒适值是否满足设定值，如果是，则执行所述当前换道轨迹；反之，则返回步骤2，对所述当前换道轨迹的舒适值进行再评估。本发明构建出换道模型的舒适性评价模型，为智能汽车的换道决策合理性评估提供了有利条件。