本发明提供了一种竖井掘进机的换步掘进方法，包括以下步骤：步骤S1：掘进机处于待机状态，此时撑靴油缸处于伸出状态，撑靴顶住井壁；步骤S2：掘进机进入推进模式，掘进一个推进行程后退出推进模式，进入换步模式；步骤S3：撑靴油缸缩回带动撑靴脱离井壁，钢绞线提升系统释放钢绞线，掘进机向下运动一个推进行程，通过调节钢绞线提升系统的钢绞线释放量，将掘进机姿态调整至水平状态；步骤S4：撑靴油缸伸出，带动撑靴顶住井壁，掘进机退出换步模式进入待机状态，完成掘进机换步掘进。通过对掘进机的姿态进行调整，有效地确保掘进机按照设计方向进行掘进，保证整机施工中的稳定性。本发明还提供了一种应用上述换步掘进方法的掘进机。