本发明实施例提供一种用于履带式工程设备的控制方法、装置及履带式工程设备；履带式工程设备包括第一履带和第二履带，控制方法包括：获取第一履带的第一转速和第二履带的第二转速；将第一转速和第二转速进行比较，以确定履带式工程设备是否发生偏移；在履带式工程设备发生偏移的情况下，对第一转速和/或第二转速进行调节，以使第一转速与第二转速的差值在第一阈值范围内。用过以上方式可以改善履带起重机快速直线行走跑偏量大的问题。通过反馈式的控制方法，可以保证发动机全油门行程的行驶直线性，并且可解决液压系统泄漏、行走马达和泵排量误差引起的跑偏问题。