本发明公开了基于深度相机的排水管道缺陷检测方法和装置，该方法包括步骤：S1，获取深度相机拍摄的排水管道内表面第一图像；S2，根据预先训练的第一图像分类模型对第一图像进行分类；若第一图像被分类为第一缺陷图，S3，获取深度相机拍摄的与第一图像同步的第二图像；S4，根据预先训练的第二图像分类模型对第二图像进行分类；若第二图像被分类为第二缺陷图，S5，将第一缺陷图和第二缺陷图进行图像融合生成第三图像；S6，根据预先训练的缺陷检测模型检测第三图像的缺陷类型，输出检测结果。通过本发明公开的技术方案，能提高排水管道缺陷自动识别的速度和精确度。