本发明属于通信网络安全技术领域，公开了一种无人机辅助的终端接入认证方法、系统、设备及应用，所述无人机辅助的终端接入认证方法包括：终端、无人机通过安全信道与网络控制中心交互完成注册；在无人机和终端都完成注册后，无人机执行接入认证；在无人机接入认证完成后，终端在无人机辅助下执行接入认证；当无人机由于不可抗力偏离指定空域导致认证中断时，多无人机快速协作，继续辅助终端完成接入认证。本发明可以在无人机辅助情况下实时高效完成不同实体身份的认证，快速建立稳定可靠地移动通信网络，为无人机应急通讯、军事作战、消防救援等场景提供技术支撑；在实现匿名性的同时，避免公钥体制中复杂证书管理过程，实现更强的安全能力。