本发明公开了一种汽修用自动喷漆设备喷枪角度调节方法，基于两轴旋转喷枪模块，所述两轴旋转喷枪模块包括第一转轴、第二转轴及喷枪，所述喷枪固定在第二转轴上，所述第二转轴固定在所述第一转轴上，定义空间坐标系XYZ及其坐标零点O，X轴为垂直方向轴线，Y轴与Z轴为水平方向轴线，第一转轴与第二转轴的轴线交点为旋转零点O’，当第一转轴旋转角度为θ4，第二转轴旋转角度为θ5时，喷枪的角度与目标点的单位法向量重合，通过构建几何关系方程式，确定θ4、θ5。由此，本发明的汽修用自动喷漆设备喷枪角度调节方法，避免了在多个坐标系中进行复杂的转换的问题，大幅度降低了计算工作量，提高了工作效率。