一种轮‑履两模式变形车轮，包括轮式传动行走部分和履带传动行走部分。轮式传动部分包括主轴、轴承、主支撑行星架机构、副支撑行星架机构、控制主轴与主动链轮连接或断开的第一离合器装置、控制车轮与车身相对运动或静止的制动器、控制轮圈与动力轴连接或断开的第二离合器装置、一端与轮缘支撑叶连接，另一端与主轴气室连接的气缸伸缩机构；履式传动部分包括轮缘支撑叶、履带保持机构以及包覆在轮圈外部的履带。本发明实现了两种模式的快速切换，增大了车辆可通过区域，能够快速通过硬质路面，平稳渡过软质路面。