本发明属于通信网络安全技术领域，公开了一种多网关认证方法、系统、存储介质、计算机设备、终端，所述多网关认证方法包括：离线初始化；用户注册；传感器节点注册；用户登录；认证与密钥协商。本发明通过rabin机制将公钥机制引入无线传感器网络的多网关认证方案，可以实现用户与传感器设备之间的相互认证和会话密钥协商，保护用户隐私；由于引入了公钥机制，可以在保证双向认证的前提下实现匿名性和不可追溯性，具有良好的前向安全性。同时，本发明能够抵抗重放攻击、模拟攻击、中间人攻击等多种攻击方式，可以为工业物联网、智慧医疗等需要实时数据访问和跨区域访问的多网关场景提供技术支撑。