本发明提供了一种基于辅助定位的机器人自动回充系统及方法，自动回充系统包括辅助定位系统、充电桩和移动机器人；本发明申请设置的辅助定位系统在机器人上设置有两个定位发射单元，在充电桩上设置有两个定位接收单元，并通过定位发射单元与定位接收单元之间的通信测得其间距离，构建发射单元‑接收单元为顶点的三角形，基于三角形计算获得定位发射单元坐标，进而得到机器人的位置及方向，基于PID实时调整机器人的运动方向和距离，达到机器人自动回到充电桩进行充电的目的；本发明基于辅助定位实现机器人自动回充，精度高、受环境影响因素小，极大提升了机器人回充效率。