本发明属于无人环卫车技术领域，具体的说是一种用于无人环卫车的全覆盖路径规划方法。本发明考虑了城市环境相较室内简单环境的复杂之处，在满足无人环卫车总遍历耗时少，覆盖率高的条件下，同时做到了每次遍历起始点终点重合、不存在清扫盲区、可以根据实时垃圾箱、水箱剩余容量、行驶剩余里程动态规划路线等实际要求，并且采用的算法规划效率高，并且非常容易实现，提出了通过偏僻度选择清扫车总站位置，规划路线也可以很好地满足清扫车辆日常维护需要，能够很好地满足无人环卫车在城市环境下清扫并实现全覆盖遍历路径规划的任务。