本发明公开一种具有2R1T与2T1R运动分岔特性并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，包括定平台、动平台和两条第一支链、一条第二支链和一条第三支链；定平台的两侧分别与第一支链的底端相连接，动平台的两侧分别与第一支链的顶端相连接；定平台的一端与第二支链的底端相连接，动平台的一端与第二支链的顶端相连接；定平台的另一端与第三支链的底端相连接，动平台的另一端与第三支链的顶端相连接。本发明包含两种不同运动模式，具有大转角且承载能力大，刚度高，工作空间大，动态性能好，结构简单易于控制等优点；适应不同作业任务需求，克服传统并联机器人固定自由度和单一运动模式。