本申请涉及康复训练器械的技术领域，公开一种基于手势交互康复机器人的控制装置。该基于手势交互康复机器人的控制装置可执行如下步骤：在康复机器人的当前位置上，获得康复机器人的实际速度以及获得第一用户施加给康复机器人的第一力；获得第二用户在当前位置所示手势的实际手势速度信息；根据实际速度、实际手势速度信息和第二力的对应关系，确定与实际速度和实际手势速度信息相对应的第二力；根据第一力和第二力对康复机器人进行控制。采用该基于手势交互康复机器人的控制装置可使专业康复师，轻松完成示教过程。本申请还公开一种康复机器人。