本发明公开了一种基于信道建模的自主水下航行器路径规划方法，涉及水声通信和自动控制技术领域；该方法包括：利用概率模型对自主水下航行器活动区域建立信道预估模型；基于所述信道预估模型估计监测区域内任意位置的信道质量；以所述信道质量以及路径长短作为启发式搜索算法的代价项，得到改进的启发式搜索算法；通过改进的启发式搜索算法对自主水下航行器的移动路径进行规划。本发明使自主水下航行器在向目标点移动过程中选择信道质量较好的路径，解决了自主水下航行器在移动过程中通信质量不佳的问题。