一种云台轴臂结构及云台结构，该云台轴臂结构包括：轴臂主体、可移动设置于所述轴臂主体上的转接组件、以及用以将转接组件锁定于所述轴臂主体上的锁紧机构；其中，所述转接组件包括壳体，所述锁紧机构包括调节组件以及位于所述轴臂主体一侧的抱紧件，所述调节组件与所述抱紧件配合用以调节所述抱紧件朝向或远离所述轴臂主体运动，使得所述抱紧件夹紧或者松脱于所述轴臂主体，从而使所述转接组件与所述轴臂主体锁紧或者解锁。本发明通过锁紧机构的调节组件和抱紧件的配合，使得抱紧件配合转接组件夹紧或者松脱于轴臂主体，从而使转接组件与轴臂主体锁紧或者解锁，进而可以调节云台结构的重心。