本发明涉及一种5UPS‑2RP(U)冗余驱动并联机器人，包括静平台和动平台，还包括连接静平台、动平台的五条UPS驱动支链和两条RP(U)被动约束支链；每条驱动支链的结构相同，均包括移动副一，移动副一作为驱动关节，其上端通过虎克铰与静平台连接，下端通过球副与动平台连接；五条UPS驱动支链均匀分布在被动约束支链周围，被动约束支链位于结构中心位置对称分布，两条被动约束支链结构相同，均包括移动副二，两个移动副二作为被动关节，上端分别与静平台通过转动副连接，下端通过同一虎克铰与动平台中心主轴连接。本发明涉及的并联机器人具有四个自由度和五个驱动支链数目，具有较好的刚度和承载能力，可以进行驱动力优化，改善并联机构的支链之间的内力。