本申请提供一种车辆换挡方法、装置、设备及存储介质，该方法通过当接受到换挡指令时，控制离合器分离；在离合器分离完成后，控制发动机进行调速并控制变速箱摘挡；根据换挡指令，控制变速箱选挡，并控制离合器部分结合至半联动结合点；在离合器结合到半联动结合点时，控制离合器分离；根据换挡指令，控制变速箱进行挂挡操作，避免了变速箱在挂挡时输入轴和输出轴的转速不同步对车辆造成的损耗，减小了挂挡冲击，无需增加额外的变速箱制动器，减少了成本，也减少了变速箱的空间。