本发明公开了一种往复运动装置，转动刚体的内部是空的，辅轴后端固定安装有辅轴齿轮，辅轴齿轮可以带动辅轴绕辅轴线转动并且跟随转动刚体绕主轴线转动，因此辅轴齿轮既有自转也有公转；固定安装于转动刚体外部基座上的内齿环与辅轴齿轮啮合传动，构成一套辅内啮合齿轮传动，辅轴可以将辅轴齿轮的运动传递给前方的平行四边形机构，带动推手运动；基座齿轮与转动刚体齿轮的外圈齿轮啮合，构成一套外啮合齿轮传动；转动刚体齿轮的内圈齿轮与空心轴齿轮啮合传动，构成了一套主内啮合齿轮传动。本发明的往复运动装置，不仅可以使推手实现推程为平动的直线轨迹运动，回程为变姿态的弧形轨迹运动，而且结构紧凑、调节方便，在高速工况下也能平稳运行。