本发明公开了一种基于静摩擦的环状旋转型压电传动装置及其工作方法，包含内固定环、外输出环、第一至第二旋转轴承、以及四个压电驱动模块；内固定环包含第一固定圆环、第二固定圆环、以及四个固定块；压电驱动模块包含第一压电驱动单元和第二压电驱动单元；第一压电驱动单元、第二压电驱动单元结构相同，均包含柔性铰链、压电促动器和摩擦块。本发明通过控制压电促动器运动的时序，使摩擦块产生固定步序的周期运动，在摩擦块与外输出环间静摩擦力的作用下使外输出环实现转动。本发明可靠性高、输出推力大、精度高，通用性较好，易于推广，具有良好的经济效益。