本申请属于手术导航领域，提供了一种手术导航装置、设备及计算机可读存储介质，该装置包括：三维结构信息获取单元，用于获取待手术的目标对应的三维结构信息；虚拟三维图像生成单元，用于根据所述三维结构信息生成所述待手术的目标对应的虚拟三维图像；位置配准单元，用于将所述虚拟三维图像与所述待手术的目标进行位置配准；接触运动补偿单元，用于估计所述目标对应的虚拟三维图像的接触运动补偿，使得虚拟三维图像中的位置信息更为准确，手术操作人员根据配准后的虚拟三维图像进行手术，可以提高手眼协调的便利性，降低手术操作难度，并且通过三维结构信息所生成的虚拟三维图像，能够对手术部位更为精确的定位。