本发明提供了一种可实现多自由度主动调整对接的管道接头装置，在底座上表面两侧安装有管道支架和支撑调整装置，管道支架顶部安装有直管连接管，支撑调整装置顶部安装有外套管；直管连接管通过径向补偿器连接靠近外套管的一端密封滑动连接有一内管；径向补偿器由连接管以及两端的波纹管组成，在径向补偿器两端法兰之间连接有至少两组万向节调节器。本发明管道支架为固定端支撑，基于4‑PSS并联机构的支撑调整装置为移动端支撑，可带动外套管相对于内管沿轴向移动和绕周向旋转，同时借助径向补偿器的灵活性还可带动外套管和内管做径向的移动，最终实现外套管及接头装置轴向、径向移动和周向旋转，方便外套管与外部相对不同位置的接头对接相连。