本发明公开了一种基于静摩擦的旋转型压电传动装置及其工作方法，装置包含壳体、2个旋转轴承、输出轴、2个固定模块和2个驱动模块。固定模块包含8个周向均匀设置在壳体内壁上的固定座，2个固定模块所在平面平行；驱动模块包含8个压电驱动单元；压电驱动单元包含柔性铰链、压电促动器和摩擦块；通过控制压电促动器运动的时序，使摩擦块产生固定步序的周期运动，在摩擦块与输出轴间静摩擦力的作用下使输出轴产生正反、向旋转运动，从而实现装置的正、反向运动工作。本发明可靠性高、输出推力大、精度高，通用性较好，易于推广，具有良好的经济效益。