本发明提供了一种手持式混凝土粗糙度三维检测装置及方法，它包括摄像机安装板，所述摄像机安装板的底端面对称固定安装有第一摄像机组件和第二摄像机组件，所述第一摄像机组件和第二摄像机组件之间的位置固定有用于定位的激光器，所述摄像机安装板通过连接板与手持结构相连；还包括用于定位扫描位置的标定板，所述标定板与第一摄像机组件、第二摄像机组件和激光器相配合，并实现设定区域混凝土表面的三维扫描。此检测装置将混凝土粗糙情况利用三维激光扫描数字化，进而获取混凝土表面的三维点云数据，进而计算得到混凝土表面粗糙度，达到精确测量混凝土表面的粗糙度目的。