本发明实施例提供一种用于起重机的控制方法、控制系统及塔式起重机，属于自动控制技术领域。所述用于起重机的控制方法包括：判断力矩限制器内的限制开关是否处于断续触发工况；以及在所述限制开关处于所述断续触发工况的情况下，控制所述起重机执行力矩减少的动作。采用本发明提供的技术方案，可以确定力矩限制器内的限制开关是否处于断续触发工况，并在限制开关处于断续触发工况的情况下，起重机依然可以起升向下和变幅向内运行，有效解决了现有的由于力矩限制开关断续触发导致起重机动作时有时无的问题，能够极大的提高起重机的工作效率和用户体验感。