本发明公开了一种多工况自适应的预警制动系统，包括：外部信号接收模块、紧急制动自适应模块、人机交互模块及ESC执行器；外部信号接收模块，用于接收外部感知信号；紧急制动自适应模块包括环境分析模块、自适应分析模块和决策控制模块，环境分析模块根据外部感知信号对自车前方的交通环境进行类别划分，确定当前工况，然后由自适应分析模块根据工况类型进行自适应调整，以使不同工况下行人碰撞预警和制动灵敏度不同，最后由决策控制模块根据自适应调整的结果判断当前的碰撞危险程度，并向人机交互模块发送与碰撞危险程度对应的预警信息，向ESC执行器发送与碰撞危险程度对应的控制信号，通过本发明可以实现自适应紧急制动调整。