本申请公开了一种基于WHCA*算法的水下多机器人路径规划，其特征在于：包括以下步骤：1)通过多个水下机器人携带的摄像头获取环境信息；2)通过步骤1)获取的环境信息，建立水下三维地图信息，确认水下机器人可以通行的区域；3)建立多个水下机器人之间的通讯，获得各个水下机器人的位置信息，并将位置信息发送至各个水下机器人；4)WHCA*计划阶段：使用WHCA*算法对各个水下机器人的移动路径进行规划；5)每个水下机器人依次从步骤4)中做好的移动路径信息中进行搜索，搜索其从当前位置到其目标位置的路径信息。本发明确定的方法构建一种水下多智能体路径规划和时间规划方法，避免多智能体在移动过程中发生碰撞。