本发明公开了一种可折叠的水下航行器扑翼装置，包括电机；传动组件，与电机相连，将电机的转动转换为往复摆动；连接结构，与传动组件相连，具有第一连接部；折叠翼，具有与所述第一连接部配合的第二连接部；第一连接部和第二连接部之间具有两个配合位置；水下航行器从发射位置到巡航位置的航行阶段，两个连接部处于第一配合位置，折叠翼处于折叠状态；在水下航行器巡航阶段，两个连接部处于第二配合位置，折叠翼展开并锁定；电机工作通过所述连接结构将往复摆动传递至折叠翼形成扑翼运动。使用本发明能够解决水下航行体的发射速度与巡航速度相适配的问题，能够缩短发射位置到巡航位置之间的飞行时间，且在巡航阶段能够具有最大程度的隐蔽性。