本发明涉及核反应堆控制棒水压驱动设备技术领域，尤其涉及一种水压缸定位结构及内置式控制棒驱动机构。该水压缸定位结构中，定位组件用于套装于水压缸内并套装于内套筒外，水压缸的外套缸和内套缸由外向内套装在内套筒外，定位组件套装于外套缸内，并通过弹性件安装于内套缸的顶部；定位组件与内套筒之间安装有第一防转组件和/或第一防松组件，并且定位组件与外套缸之间安装有第一防松组件。本发明能对水压缸在内套筒上的安装位置进行轴向定位和周向定位，从而减小了控制棒运动过程中的抖动量，有效补偿零件加工和装配引起的误差，从而既能满足驱动机构对控制棒的抓取和运动性能的准确性要求，又能为驱动机构的支撑和固定提供结构保障。