本发明涉及一种车辆安全控制系统、方法及车辆。系统包括：安装于驻车制动器上的磁铁、用于检测磁铁位置的检测装置和用于控制制动踏板的控制装置；检测装置检测磁铁随驻车制动器的位置变化而产生的空间磁场变化，并将检测结果发送给控制装置；控制装置当制动踏板处于制动状态且检测结果达到预设条件时控制制动踏板解除对车辆的制动控制。本发明实施例通过检测磁铁随驻车制动器的位置变化而产生的空间磁场变化，从而能够线性表示磁铁随驻车制动器拉起复位时的运动距离，进而准确判断出驻车制动器拉起或者复位的位置高度，消除了由于车辆抖动、颠簸或者驻车制动器未拉紧等带来的驻车制动信号误采集问题，大大增加了产品的稳定性和安全性。