本发明提供一种基于单目视觉的三角化测量深度的稠密点云重建方法及系统，包括读取数据集中的图像；采用极线搜索与块匹配算法对读取到的前后帧图像中的像素点进行匹配；通过三角测量原理计算匹配好的像素点的深度值；采用高斯分布的深度滤波器对像素点的深度值进行滤波处理，保留不确定度最小的像素点的深度值；将图像分割成4*4的像素块，在每个像素块中若各个像素点的深度值均差没有超过设定的阈值，则将整个像素块看成一个点云点，若超过设定的阈值，则将块内深度值最大和最小的像素点看成两个点云点；利用相机模型将像素坐标转换到世界坐标下，结合深度信息，生成点云数据。本发明解决了现有的点云地图创建需多种传感器或者昂贵传感器的问题。