本发明公开了一种井下可变道液压起重吊车及其变道方法，吊车包括：底盘和设在底盘上的起吊机构；支顶机构，支顶机构可拆卸安装的设在底盘上；直角弯道变向机构，直角弯道变向机构设在底盘下方，所述直角弯道变向机构包括纵向行走车轮和横向行走车轮，所述纵向行走车轮和横向行走车轮均通过升降结构设在底盘下方。该井下可变道液压起重吊车结构设计合理，多个支顶机构支顶稳定可靠，并且可以根据弯道变向要求进行位置调整，配合下部弯道变向机构实现直角弯道变向作业，缩小使用局限性；双驱动机构可以提供更大的作业所需扭矩，提高了吊装稳定性。