本发明公开了一种基于剪刀叉的紧凑型仓体收放机构，旨在解决现有技术中存在的剪刀叉收放机构较为复杂，占用外围空间过大，仓体下放位置的精确度不够高的技术问题，本发明包括安装支架、仓体以及设置于安装支架和仓体之间的收放单元；收放单元包括剪刀叉、第一驱动组件及第二驱动组件；剪刀叉包括两个叉形架和用于连接两个叉形架的连接轴，连接轴两端分别与两个叉形架的交叉处连接；叉形架的后上端和后下端可在安装支架上上下滑动，叉形架的前上端铰接于仓体上，其前下端可在仓体上上下滑动；第一驱动组件设置在安装支架上，用于驱动后上端在安装支架上滑动；第二驱动组件设置在安装支架上，用于驱动后下端在安装支架上滑动。