本申请涉及一种基于腔内影像的冠脉狭窄率计算方法、装置、系统和计算机存储介质。所述方法包括：步骤S1，获取与冠状动脉血管相关的影像数据，通过对影像数据的处理得到多个分割血管图像、各分割血管图像的中心点以及三维导管路径；步骤S2，根据各分割血管图像的中心点将血管分割图像映射到三维导管路径，构建得到三维形式的血管模型；步骤S3，根据血管模型提取中心线，并根据中心线以及三维导管路径，计算得到各分割血管图像与中心线的实际夹角；步骤S4，根据多个实际夹角将各分割血管图像的中心点重新映射到三维导管路上，构建得到重构血管模型；步骤S5，根据重构血管模型，计算血管的狭窄率。采用本方法能够提高计算较窄率的准确性。