本发明公开了一种双特征融合的半全局立体匹配方法，包括对左右目图像进行灰度化后，进行畸变校正和极线校正，得到符合极线约束的图像；在图像上滑窗，计算窗口内的平均绝对差值和Census变换后，将融合结果作为窗口中心点的双特征融合代价，根据像素点的双特征融合代价构造三维视差空间；在获取近似二维全局能量最优后，在三维视差空间中进行能量聚合；在多路径聚合代价最小的情况下确定图像中每个像素点的初始视差值，组成初始视差图；最后对左初始视差图和右初始视差图进行排异和平滑，得到最终的视差图。本发明综合了平均绝对差算法对于丰富纹理的敏感性和Census变换对于光照变化的适应性的优点，弥补了单一特征的局限性。