本发明揭示了一种用于混合动力车辆并联模式的扭矩控制方法、装置、设备及车辆，该方法包括：获取驾驶员需求扭矩，并根据动力系统能力对此扭矩进行限制，得出需要动力系统输出到车轮的扭矩；将动力系统需要输出的扭矩转化变速箱前端的扭矩，当此扭矩大于离线优化的发动机最小输出扭矩时，对此扭矩进行滤波；当原始值大于滤波值时，由发动机响应滤波后的扭矩值，电机响应原始值与滤波值的差值，实现稳态部分扭矩需求由发动机提供，瞬态部分扭矩需求由驱动电机提供，可充分发挥发动机、电机两种动力源的特点，提高混合动力并联模式的动力性和经济性。