本发明公开了一种基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法及无人机系统，其通过获取在无人机上装有预设探测角度的地形探测雷达探测地面得到的地形探测信息，再设定无人机与地面的预设飞行高度，并在该预设飞行高度上设定一预设恒定水平飞行速度，最后根据预设恒定水平飞行速度、地形探测信息及预设飞行高度控制无人机在调节飞行轨迹上飞行，使得无人机保持与地面在预设飞行高度上飞行，解决了现有技术中无人机飞行控制无法实现无人机跟随地形变化保持离地面同样高度飞行的技术问题，提供了一种有效可靠的、可跟随地形变化保持离地面同样高度飞行的基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法。