一种行动载具辅助系统，包含一环境侦测装置、一状态侦测装置与一控制装置，环境侦测装置包含有一影像撷取模块及一运算模块；影像撷取模块撷取行动载具于行进方向上的环境影像；运算模块侦测于行进方向上的环境影像中是否具有一目标载具与一车道标线其中至少一者，并产生一侦测信号；状态侦测装置侦测行动载具的移动状态并产生一状态信号；控制装置持续接收侦测信号与状态信号，并于接收到环境影像中具有目标载具或车道标线的侦测信号时，控制装置将依据侦测信号与状态信号控制行动载具以追随目标载具或沿车道标线的方式行进；藉此，提升安全。