本发明公开了一种悬臂式掘进机及其掘进控制方法，包括：用于调节悬臂角度的水平调整油缸和垂直调整油缸，水平调整油缸和垂直调整油缸通过比例阀与控制单元连接；悬臂上设置有横向旋转编码器和纵向旋转编码器，分别用于检测悬臂的水平角度和垂直角度，并发送给控制单元；控制单元，用于通过比例阀控制水平调整油缸和垂直调整油缸动作。本发明的悬臂式掘进机及其掘进控制方法，通过比例阀控制油缸动作，并设置旋转编码器进行角度信息测量，实现对悬臂角度的自动化调节和闭环反馈控制，悬臂角度的位置精度较高，进而提高掘进巷道的成型质量。且通过自动化控制取代人工操作，降低了劳动强度，提高了安全性能。