本发明公开一种多模式掘建机开挖路径的规划执行控制方法，包括建立多模式挖头的正运动学模型；探测掌子面岩体类型，并建立岩体空间模型；根据岩体空间模型规划开挖路径；根据岩体空间模型记录的岩体类型选择对应模式的挖头；控制挖头按照开挖路径进行挖掘；挖掘过程中根据岩体空间模型记录的岩体类型变化，更换对应模式的挖头后继续挖掘。通过建立正运动学模型和岩体空间模型规划开挖路径，并根据不同岩体类型更换不同挖头，结构简单，多模式挖头灵活切换，提高执行效率和可靠性，采用路径规划和执行控制提高自动化程度，减少了人员劳动强度，实现安全高效的隧道掘建，提高隧道智能建造无人化和智能化程度。