本发明涉及一种井下小曲率梳状孔高效成孔装置及方法，属于煤炭开采及煤矿安全技术领域。该装置包括防爆空压机、钻机、主钻杆、钻头和气动柔性钻进装置。该方法采用钻机动力头施钻主孔，然后采用气动柔性钻进装置施钻梳状孔。主孔由钻机的动力头施工，提高钻进效率；气动柔性钻进装置布置在靠近钻头的钻杆内部；主孔完成施工后，需要施工梳状孔时，由防爆空压机给钻杆供气，气动柔性钻进装置使钻头与主钻杆脱离，钻机动力头不提供旋转动力，只提供轴向推力，气动柔性钻进装置提供钻头旋转破煤动力，完成小曲率拐弯钻进，完成梳状孔施工。本发明通过钻机动力头施工主孔，由气动柔性钻进装置施工梳状孔，提高了井下梳状孔成孔效率。