一种激光导航AGV高精度定位及目标对准控制方法，涉及移动机器人导航技术领域。基于激光点云对目标环境特征进行点云分割与提取，实现AGV实时获取目标特征点云的能力；基于最近邻方法，解决点云匹配中寻找对应点、建立目标函数的问题；设计一种基于梯度点云密度、多分辨率搜索匹配方法，并通过分支定界优化搜索。实现AGV对目标特征点云进行高精度低延时的匹配，解决了激光导航AGV在特定任务点高精度定位的问题；基于AGV平滑运动控制器，实现AGV平滑、精准的运动控制到达目标点的能力。解决激光导航AGV高精度定位及位姿对准、充电对接等目标对准控制问题，弥补SLAM技术定位精度不足、传统对准控制方法成本过高等缺陷。