本发明题为“用于控制自主车辆的系统和方法。”机动车辆包括至少一个致动器，其被配置为控制车辆转向、加速、制动或换档；至少一个传感器，其被配置为基于车辆附近的特征提供信号；以及控制器，其被配置为在自动驾驶模式下控制至少一个致动器。该控制器被配置为基于来自至少一个传感器的信号来检测车辆外部的至少一个对象的行为。该控制器还被配置为基于所检测到的行为确定至少一个对象正在影响车辆的侧向或纵向运动。该控制器还被配置为基于来自至少一个传感器的信号来确定不存在使至少一个对象的行为成为必需的驾驶条件。该控制器还被配置为响应于该确定来激活群集防御模式。