本发明涉及一种基于视觉系统的机器人启动误差的消除方法，包括如下步骤：将相机安装在治具与待加工工件之间，并实时测量治具与待加工工件之间的距离；将机器人停机后所测量治具与待加工工件之间的距离，记为高度A；将机械人开机前所测量治具与待加工工件之间的距离，记为高度B；根据测量的高度A和高度B，计算出高度补偿差，将高度补偿差反馈给机器人。上述的基于视觉系统的机器人启动误差的消除方法采用视觉系统实时测量工件与治具之间的高度，根据测量的实际高度差，补偿到机器人的Z轴行程，以保证Z轴的移动精度，从而解决了开机待机预热的问题，提高了产品使用效率和精度。