本说明书公开了一种轨迹规划的方法及装置，无人设备可获取规划路径、环境信息以及各障碍物的历史轨迹，根据规划路径以及环境信息可确定无人设备的参考轨迹，根据参考轨迹、环境信息以及障碍物的历史轨迹，可确定障碍物的预估轨迹。本说明书考虑到无人设备的参考轨迹对障碍物运行的影响，提高了障碍物的预估轨迹的准确率。根据各障碍物的预估轨迹以及参考轨迹，无人设备可确定全局交互特征，全局交互特征表征无人设备与各障碍物的交互，根据环境信息以及全局交互特征，规划无人设备的最终轨迹。相对于现有技术，本说明书在确定障碍物的预估轨迹的基础上，根据无人设备与各障碍物的交互信息，规划出来的无人设备的最终轨迹的准确率更高。