本发明属于铣削加工领域，并具体公开了一种基于参数化铣削力和稳定性约束的加工轨迹优化方法。包括：考虑刀具刀轴跳动和刀具姿态变化情况，构建刀具切削力模型,同时构建铣削稳定性模型；以稳定性模型为约束，根据刀具切削力模型获取控制硬点的在不同刀具姿态和进给方向下的刀具切削力值，并以此进行刀具姿态的角度参数分级划分，从而构建参数曲面上的非控制硬点的角度参数分级模型；根据某个控制硬点的数字化角度参数分级表中对应的最优刀具姿态诱导一条理想刀具路径；以残留高度为约束，求取参数曲面所有刀具路径。本发明方法能规划出切削力相对较小的刀路，有利于提升工件表面质量、加工效率和刀具耐用度等。