一种驱动/传动一体的多级变体结构，包括多个四棱锥桁架，相邻的两个四棱锥桁架底面通过桁架连杆连接，四棱锥桁架锥顶和活塞推杆连接，活塞推杆和活塞套筒配合连接，活塞套筒的固定端和另一四棱锥桁架锥顶连接；活塞套筒底部均固定一个柔性驱动，柔性驱动和活塞推杆连接，柔性驱动的内部腔室填充液气相变材料，柔性驱动外壁上缠有限位纤维，活塞套筒内壁贴有电加热设备；通过对电加热设备进行功率调节，使液气相变材料在温度的调控下发生部分可逆的液气相变，使柔性驱动实现轴向的伸长或收缩，带动活塞推杆做往复运动，实现了驱动与传动构件的一体化；本发明具有简单灵活，易于控制，反应迅速，运动精度高，便于生产和组装，可循环使用的优点。