本发明提供一种氢能汽车并道场景的自动驾驶方法及控制系统，所述方法包括：S1、拍摄汽车前方的环境图像，并识别图像中的当前行驶车道以及相邻车道的车道线；S2、判断汽车当前行驶车道的前方是否需要并道；S3、判断汽车是否进入并道区域；S4、判断相邻车道是否存在进行并道的安全区域，若存在则结合当前行驶路况进行并道。所述控制系统包括控制单元、检测单元、判断单元以及执行单元。本发明的有益效果：能够获取氢能汽车当前行驶车道以及相邻车道的车道线信息，识别并道场景，并控制汽车在满足安全并道条件时执行并道操作，对自动驾驶的细分场景进行了决策规划，提高了自动驾驶的适用性及安全性。