本发明公开了一种预充式软体机械臂及其驱动方法。软体机器人驱动一般都需要提供气压源，这会严重影响机器人的灵活性。本发明一种预充式软体机械臂，包括端座、弯曲机构、变刚度机构和拉绳驱动机构。弯曲机构包括中心管、波形气囊和单向阀。中心管的内端与端座固定。四个波形气囊的内侧与中心管的四个侧面分别固定。拉绳驱动机构包括壳体、端部关节驱动组件和中间关节驱动组件。端部关节驱动组件包括第一滑块、第二滑块、第一环形电磁铁、第二环形电磁铁、第一拉绳和第二拉绳。中间关节驱动组件包括第三滑块、第三拉绳和第三环形电磁铁。本发明采用阻塞原理，将电磁力转化为气压力，可改变软机械手指的刚度。