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发明公开
CN110703788A 一种微型扑翼飞行器的增稳控制方法及其实现 无效 - 撤回

  • 专利标题： 一种微型扑翼飞行器的增稳控制方法及其实现
  • 专利标题（英）： Stability augmentation control method of micro flapping wing aircraft and implementation thereof
  • 申请号： CN201910981810.2
    申请日： 2019-10-16
  • 公开(公告)号： CN110703788A
    公开(公告)日： 2020-01-17
  • 发明人: 张艳来 , 余杰 , 程诚 , 吴江浩
  • 申请人： 北京航空航天大学
  • 申请人地址： 北京市海淀区学院路37号
  • 专利权人： 北京航空航天大学
  • 当前专利权人： 北京航空航天大学
  • 当前专利权人地址： 北京市海淀区学院路37号
  • 主分类号： G05D1/08
  • IPC分类号： G05D1/08 ;  G05D1/10
一种微型扑翼飞行器的增稳控制方法及其实现
摘要：
本发明涉及一种微型扑翼飞行器的增稳控制方法及其实现，包括微型扑翼飞行器纵向和横向增稳控制原理及其在微型双扑翼飞行器和微型四扑翼飞行器上的具体应用。微型扑翼飞行器的增稳控制为内外两层负反馈控制，外层将纵向姿态角误差转换为纵向角速度期望值，内层求得纵向角速度误差并输出控制信号驱动控制机构产生控制力矩实现对飞行器的纵向飞行姿态，之后新的角速度、姿态角分别向前传递完成控制反馈回路。本发明介绍的微型扑翼飞行器的增稳控制原理简单可靠，实现了动不稳定微型扑翼飞行器的增稳飞行。
摘要（英）：

The invention relates to a stability augmentation control method of a micro flapping wing aircraft and an implementation thereof, comprising a longitudinal and transverse stability augmentation control principle of the micro flapping wing aircraft and specific application thereof to a micro double flapping wing aircraft and a micro four flapping wing aircraft. The stability augmentation control ofthe micro flapping wing aircraft is negative feedback control of an inner layer and an outer layer, the outer layer is used for converting a longitudinal attitude angle error into a longitudinal angular velocity expected value, the inner layer is used for calculating a longitudinal angular velocity error and outputting a control signal to drive a control mechanism to generate a control moment torealize a longitudinal flight attitude for the aircraft, and then a new angular velocity and a new attitude angle are respectively transmitted forward to complete a control feedback loop. The stability augmentation control principle of the micro flapping wing aircraft introduced by the invention is simple and reliable, and stability augmentation flight of the micro flapping wing aircraft with unstable movement is realized.

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